PENCARIAN JALUR TERCEPAT ROBOT BERKAKI ENAM UNTUK PEMADAM API MENGGUNAKAN FUZZY Q-LEARNING

Pradana, Pangki Dwi (2020) PENCARIAN JALUR TERCEPAT ROBOT BERKAKI ENAM UNTUK PEMADAM API MENGGUNAKAN FUZZY Q-LEARNING. Skripsi thesis, UNIVERSITAS BHAYANGKARA SURABAYA.

	Text FILE 1.pdf Download (123kB)
	Text FILE 2 (2).pdf Download (585kB)

Abstract

Peran petugas pemadam kebakaran sangat penting ketika terjadi suatu kebakaran. Bahkan resiko saat menjalankan tugas terbilang berbahaya. Robot pemadam api dapat menggantikan peran dari petugas pemadam kebakaran. Robot pemadam api diharuskan dapat menemukan titik api kemudian memadamkannya. Waktu yang cepat dalam pencarian titik api sangat diperlukan agar api cepat dipadamkan. Pada robot pemadam api berkaki diterapkan system cerdas Fuzzy Q-Learning, pada bagian Fuzzy menggunakan model Sugeno dan fuzzyfikasi serta defuzyfikasi. Hasil dari fuzzy di kombinasikan dengan Q-Learning. Pada robot pemadam api berkaki ini terdapat bagian master dan slave yang masing-masing dikontrol dengan mikrokontroller Arduino Due. Bagian slave berfungsi sebagai kontrol motor servo sebagai kaki dari robot. Pada master sebagai kontrol utama sistem dan mengakses sensor, sensor Ultrasonik sebagai pengatur jarak robot dengan dinding, sensor Uvtron dan sensor TPA81 sebagai pendeteksi api, Sensor kompas sebagai penunjuk arah robot, sensor pendeteksi garis sebagai pendeteksi koridor dari setiap ruangan, serta sebagai kontrol relay untuk water pump. Penerapan metode Fuzzy Q-Learning pada robot pemadam api berkaki berhasil menemukan api dalam waktu tercepat 154 detik. Dari percobaan yang dilakukan sebanyak 10 kali tingkat keberhasilan sebesar 70% dengan 7 kali berhasil menemukan api dan 3 kali gagal dalam menemukan api. Sedangkan pada pengujian robot tanpa metode waktu tercepat yang didapat yaitu 210 detik. Robot dengan metode Fuzzy Q-Learning lebih cepat 56 detik dari pada robot tanpa menggunakan metode.

Item Type:	Thesis (Skripsi)
Uncontrolled Keywords:	Robot Fuzzy
Subjects:	Technology > 621.3 Electrical Engineering > Electricity
Divisions:	Faculty of Engineering > Bachelor of Electrical Engineering
Depositing User:	Perpus Ubhara Surabaya
Date Deposited:	24 Aug 2020 06:13
Last Modified:	06 Oct 2020 05:39
URI:	http://eprints.ubhara.ac.id/id/eprint/553

Actions (login required)

View Item