Sistem Kontrol Motor Penggerak Robot Kapal Penyedot Limbah Minyak Menggunakan Metode Fuzzy Logic

Watiasih, Richa and Prihastono, Prihastono and Purwahyudi, Bambang (2018) Sistem Kontrol Motor Penggerak Robot Kapal Penyedot Limbah Minyak Menggunakan Metode Fuzzy Logic. Prosiding Seminar Nasional Teknologi Elektro Terapan (SNTET), 2 (1). pp. 1-7. ISSN 2581-0049

	Text Sistem Kontrol_2018_Proseding_157-242-1-SM.pdf Download (999kB)
	Text 15_Sistem_Kontrol_Motor_Penggerak_Robot_Kapal_Penyedo.pdf Download (1MB)

Abstract

Limbah minyak yang ada diperairan merupakan bahan pencemar yang dapat menimbulkan dampak negatif bagi ekosistem dan lingkungan sekitarnya, sehingga diperlukan penanganan yang cepat dan akurat. Penelitian ini merupakan kelanjutan dari penelitian sebelumnya yaitu Rancang Bangun Purwarupa Robot Kapal Pendeteksi Limbah Minyak. Pada penelitian ini menghasilkan sebuah robot kapal dengan menambahkan 2 buah Arm penyedot limbah minyak dan algoritma cerdas fuzzy logic untuk mengontrol motor penggerak robot kapal penyedot limbah minyak. Dengan menggunakan metode fuzzy logic yang terintegrasi dengan mikrokontroler ARM Cortex berhasil mengontrol pergerakan motor penggerak robot kapal berdasarkan input fuzzy berupa data citra limbah minyak dan posisi obstacle dengan output fuzzy berupa kontrol pergerakan 4 buah motor penggerak secara paralel dan juga manuver robot kapal dengan baik. Dari hasil pengujian robot kapal yang telah dilakukan pada kolam ujicoba berukuran 3x3 meterdidapatkan hasil bahwa jarak terdekat bagi robot terhadap obyek limbah minyak membutuhkan waktu sekitar ±216.36 detik tanpa obstacle dan dengan obstacle.

Item Type:	Article
Uncontrolled Keywords:	robot kapal; citra; obstacle; fuzzy logic
Subjects:	624 Civil Engineering
Divisions:	Faculty of Engineering > Bachelor of Electrical Engineering
Depositing User:	Perpus Ubhara Surabaya
Date Deposited:	05 Oct 2022 03:48
Last Modified:	06 Oct 2022 06:15
URI:	http://eprints.ubhara.ac.id/id/eprint/1404

Actions (login required)

View Item